全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法
2020-01-10

全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法

本发明公开了一种全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法,包括以下步骤:(1)利用自适应的Harris算法构建黑白棋盘格;(2)利用球面透视投影的约束条件建立鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系;(3)将球面校正图像点按照经纬表达方式展开成平面经纬图像点;(4)将鱼眼图像点以及与其相对应的平面经纬图像点储存成映射表;(5)根据映射表,采用双线性插值算法进行鱼眼图像点的实时校正。因此,本发明具有首次自动标定,标定后能快速校正鱼眼畸变,通用性好的特点,避免了繁琐的步骤和人工干预,适合在产品中使用。同时,它具有校正速度快的特点,满足实时的需求。

ξ=π丨2-arcctan(tanφ'cosθ')

2、建立鱼眼图像与校正图像映射关系

车尾的高清摄像头,将车后状况清晰的显示于液晶显示屏上,并在显示器上通过电脑合成当前方向盘的转动角度所对应的车辆行车路线,从而准确而直观地把握车后的状况。此后随着汽车技术的进一步发展,人们已经不再仅仅满足于看到汽车后面的实时影像,对于其他盲区如车身侧面、前保险杠以及转弯时的死角等,都有了进一步探寻的需求。

技术领域

(1)每个角点的附近邻域内避免出现多个角点。

图5为平面经纬图;

f(i+u,j+v)=(1-u)(l-v)f(i,j)+(1-u)vf(i,j+1)+u(1-v)f(i+1,j)+uvf(i+1,j+1)其中f(i,j)表示原鱼眼图像(i,j)处的的像素值。

为了达到较好的角点提取效果,避免人工参与,针对Harris算法的这3个不足,提出了一种简单实用的自适应角点检测算法。

随着我国经济的飞速发展,交通运输车辆的不断增多,由此产生的交通问题越来越成为人们关注的问题。我国每年因交通死亡人数在10万人左右,占全世界的五分之一。这些交通事故中又以倒车事故发生的频率为最。倒车事故发生的原因是多方面的,倒车镜有死角、驾驶者目测距离有误差、视线模糊等原因造成倒车时的事故率远远高于汽车前进时的事故率,尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。

图4为球系坐标图;